本文简述了图像sobel算子边缘提取的算法，讲解如何进行Verilog的算法实现，并进行上板实验。

所谓边缘是指其周围像素灰度急剧变化的那些象素的集合，它是图像最基本的特征。边缘存在于目标、背景和区域之间，所以，它是图像分割所依赖的最重要的依据。由于边缘是位置的标志，对灰度的变化不敏感，因此，边缘也是图像匹配的重要的特征。

Soble边缘检测通常带有方向性，可以只检测竖直边缘或垂直边缘或都检测。

所以我们先定义两个梯度方向的系数：

然后我们来计算梯度图像，我们知道边缘点其实就是图像中灰度跳变剧烈的点，所以先计算梯度图像，然后将梯度图像中较亮的那一部分提取出来就是简单的边缘部分。

Sobel算子使用3*3的模板如下：

源代码如下：

在件夹Algorithm_simulation下进行算法的仿真，分为sim，src和tb三个子文件夹。在sim文件夹下有win系统的快捷执行文件sim.bat，可以一键进行仿真，src文件下放的是Verilog的核心图像算法及其顶层与输入图像激励，tb文件下放的是测试激励文件及输出图像的保存。

双击执行sim文件夹下sim.bat，自动打开Modelsim仿真，自动添加仿真波形，执行完成后自动保存图像，仿真波形如图所示：

#
# Create work library
#
vlib work
#
# Compile sources
#
vlog "../src/*.v"
vlog "../tb/*.v"
#
# Call vsim to invoke simulator
#
vsim -voptargs=+acc work.top_tb
#
# Add waves
#
do wave.do
#
# Run simulation
#
run -all
#
# End
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reg                 en;
reg [12:0]         h_syn_cnt = 'd0;
reg [12:0]         v_syn_cnt = 'd0;
reg [23:0]         image [0 : H_ACTIVE*V_ACTIVE-1];
reg [31:0]         image_cnt = 'd0;

//读取txt文件到image数组中
initial begin
        $readmemh("../matlab_src/image_720_1280_3.txt", image);
end

// 行扫描计数器
always@(posedge i_clk)
begin
        if(h_syn_cnt == H_TOTAL_TIME-1)
        h_syn_cnt <= 0;
    else
        h_syn_cnt <= h_syn_cnt + 1;
end

// 列扫描计数器
always@(posedge i_clk)
begin
        if(h_syn_cnt == H_TOTAL_TIME-1)
        begin
        if(v_syn_cnt == V_TOTAL_TIME-1)
            v_syn_cnt <= 0;
        else
            v_syn_cnt <= v_syn_cnt + 1;
        end
end

// 行同步控制
always@(posedge i_clk)
begin
    if(h_syn_cnt < H_SYNC_TIME)
        o_hsyn <= 0;
    else
        o_hsyn <= 1;
end

// 场同步控制
always@(posedge i_clk)
begin
    if(v_syn_cnt < V_SYNC_TIME)
        o_vsyn <= 0;
    else
        o_vsyn <= 1;
end

// 坐标使能.
always@(posedge i_clk)
begin
    if(v_syn_cnt >= V_SYNC_TIME + V_BACK_PORCH && v_syn_cnt < V_SYNC_TIME + V_BACK_PORCH + V_ACTIVE)
    begin
        if(h_syn_cnt >= H_SYNC_TIME + H_BACK_PORCH && h_syn_cnt < H_SYNC_TIME + H_BACK_PORCH + H_ACTIVE)
            en <= 1;
        else
            en <= 0;
    end
    else
        en <= 0;
end

always@(posedge i_clk)
begin
    if(en)
        begin
                o_r                 <= image[image_cnt][23:16];
                o_g                 <= image[image_cnt][15:8];
                o_b                 <= image[image_cnt][7:0];
            image_cnt         <= image_cnt + 1;
        end
        else if(image_cnt == H_ACTIVE*V_ACTIVE)
        begin
                o_r                 <= 8'h00;
                o_g                 <= 8'h00;
                o_b                 <= 8'h00;
            image_cnt         <= 'd0;
        end        
    else
        begin
                o_r                 <= 8'h00;
                o_g                 <= 8'h00;
                o_b                 <= 8'h00;
            image_cnt         <= image_cnt;
        end        
end

always@(posedge i_clk)
begin

        // if(image_cnt >= H_ACTIVE*V_ACTIVE)
                // o_en <= 0;
        // else
                o_en <= en;
end
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reg             clk; 
reg             rst_n;

integer                 image_txt;

reg [31:0]                 pixel_cnt;
wire[23:0]          data; 
wire            de; 


top u_top
(
    .i_clk                              (clk                ),
    .i_rst_n                      (rst_n              ),
    .o_gray_data             (data               ),
    .o_gray_de               (de                 )
);

always #(1) clk = ~clk;

initial 
begin
        clk   = 1;
    rst_n = 0;         
        #100
    rst_n = 1;
        
end

glbl glbl();

initial 
begin
    image_txt = $fopen("../matlab_src/image_720_1280_3_out.txt");
end

always@(posedge clk or negedge rst_n) 
begin
    if(!rst_n) 
        begin
        pixel_cnt <= 0;
    end
    else if(de) 
        begin
        pixel_cnt = pixel_cnt + 1;
        $fwrite(image_txt,"%h\n",data);
    end
end

always@(posedge clk ) 
begin
        if(pixel_cnt == 720*1280)
        begin
                $display("*******************************************************************************");                
                $display("*** Success:image_720_1280_3_out.txt is output complete! %t", $realtime, "ps***");
                $display("*******************************************************************************");
                        $fclose(image_txt);
                $stop;
        end        
end
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clear;clear all;clc;

row = 720;  
col = 1280;  
n   = 3;    

image_sim_pass = uint8(zeros(row,col,n));
fid = fopen('image_720_1280_3_out.txt','r');
for x = 1:row
    for y = 1:col
        RGB = fscanf(fid,'%s',1);
        image_sim_pass(x,y,1) = uint8(hex2dec(RGB(1:2)));
        image_sim_pass(x,y,2) = uint8(hex2dec(RGB(3:4)));
        image_sim_pass(x,y,3) = uint8(hex2dec(RGB(5:6)));              
    end 
end
fclose(fid);

image_1 = imread('lena_1280x720.jpg');

subplot(121);
imshow(image_1), title('The original image');

subplot(122);
imshow(image_sim_pass),title('After processing images');

imwrite(image_sim_pass,'lena_720x128_sim_pass.jpg');   
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工程结构如图所示：

点击下载后，可以看到正常的输出如下所示，摄像头的分辨率为640x480