linux CAN通信学习笔记（一）功能实现

本帖最后由ぉ沙皮狗的忧伤于 2020-4-8 16:44 编辑

（一）、先看原理图
截图202004031725412299..png

注：原理图并非米联客的开发板，关系不大，测试都差不多可以参考

（二）、vivado配置

截图202004031730317898..png

注：根据自己板卡的情况设置PS IP核can功能这里也可在设备树中设置CAN的pinctrl代码

（三）、配置内核
1、#make menuconfig
Networking support  --->
      <*> CAN bus subsystem support  --->
               --- CAN bus subsystem support
               <*> Raw CAN Protocol (raw access with CAN-ID filtering)
               <*> Broadcast Manager CAN Protocol (with content filtering)
               <*> CAN Gateway/Router (with netlink configuration)
                     CAN Device Drivers  --->
                     <*> Xilinx CAN
   #make all
   #make uImage
   拷贝uImage到SD卡中

  2、配置设备树
   打开can设备树代码
   #vim arch/arm/boot/dts/system-top.dts
    截图202004031743005103..png

增加CAN pinctrl代码
截图202004031743593119..png

   #make all
   将arch/arm/boot/dts/system-top.dtb重命名位devicetree.dtb文件放入SD中

（四）、调试板卡
   设置can0的波特率，这里设置的是125k
   ip link set can0 type can bitrate 125000

   启用can0
   ip link set can0 up

   显示can0状态信息
   ip -d -s link show can0
    截图202004031752259340..png

   1、回环测试（自己发自己收）
      can0接受同时发送数据
      candump can0&
      cansend can0 123#0011223344556677

   2、测试通信
      板A发数据
          截图202004031753452745..png

板B收数据

板卡连接图

关闭can0
ip link set can0 down

测试can_id参考网址：http://www.voidcn.com/article/p-yiqzydyx-bwo.html

candump can0,00200200:0,255:0

00200200:0,255:0分别是过滤器指定接收数据的can_id，冒号后面的0表示mask掩码，当掩码为0时,每个CAN ID都将匹配它.
所以can_id没有实际效果,这就是所有消息都通过的原因,can id中的每个必需位都应该在掩码中设置为1.

candump can0,00200200:DFFFFFFF,255:7FF

cansend can0 207#112233 不能发送过来，被过滤掉
cansend can0 255#112233 能接收，

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