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如何在linux下调用自定义IP模块

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我用vivado HLS设计了一个矩阵乘法加速器,用vivado集成好了硬件平台,裸机测试能通过,现在想在嵌入式Linux下调用这个模块,应该怎么做啊?我了解的是通过驱动调用,但怎么编写驱动呢?
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