linux CAN通信学习笔记（一）功能实现

（一）、先看原理图

注：原理图并非米联客的开发板，关系不大，测试都差不多可以参考

（二）、vivado配置


注：根据自己板卡的情况设置PS IP核can功能这里也可在设备树中设置CAN的pinctrl代码

（三）、配置内核
1、#make menuconfig
    Networking support  --->
         <*> CAN bus subsystem support  --->
                 --- CAN bus subsystem support                                          
                 <*>   Raw CAN Protocol (raw access with CAN-ID filtering)   
                 <*>   Broadcast Manager CAN Protocol (with content filtering)
                 <*>   CAN Gateway/Router (with netlink configuration)            
                       CAN Device Drivers  --->
                       <*>   Xilinx CAN
     #make all
     #make uImage
     拷贝uImage到SD卡中

  2、配置设备树
     打开can设备树代码
     #vim arch/arm/boot/dts/system-top.dts
     
     增加CAN pinctrl代码
     
     #make all
     将arch/arm/boot/dts/system-top.dtb重命名位devicetree.dtb文件放入SD中


（四）、调试板卡
     设置can0的波特率，这里设置的是125k
     ip link set can0 type can bitrate 125000

     启用can0
     ip link set can0 up

     显示can0状态信息
     ip -d -s link show can0
     

     1、回环测试（自己发自己收）
        can0接受同时发送数据
        candump can0&
        cansend can0 123#0011223344556677

     2、测试通信
        板A发数据
           
        板B收数据
           
        板卡连接图
            
   关闭can0
   ip link set can0 down


测试can_id参考网址：http://www.voidcn.com/article/p-yiqzydyx-bwo.html

candump can0,00200200:0,255:0

00200200:0,255:0分别是过滤器指定接收数据的can_id，冒号后面的0表示mask掩码，当掩码为0时,每个CAN ID都将匹配它.
所以can_id没有实际效果,这就是所有消息都通过的原因,can id中的每个必需位都应该在掩码中设置为1.

candump can0,00200200:DFFFFFFF,255:7FF


cansend can0 207#112233 不能发送过来，被过滤掉
cansend can0 255#112233 能接收，