如何在linux下调用自定义IP模块

我用vivado HLS设计了一个矩阵乘法加速器，用vivado集成好了硬件平台，裸机测试能通过，现在想在嵌入式Linux下调用这个模块，应该怎么做啊？我了解的是通过驱动调用，但怎么编写驱动呢？